参照先

「Jetson Nano」の電源を入れて立ち上げる
- わりと詳しく書いてある
Getting Started With Jetson Nano Developer Kit
- 本家

SDカードの作成

参照先の通り。

ただし、参照先のSDカードイメージへのリンクは古いので、は以下から最新版をダウンロードする(古いのも下の方を探せば出てくる)

Jetson Download Center

SDカード書き込みは記事に書かれた balenaEtcher でなく WIN32DiskImager でも大丈夫だが、
balenaEtcher は zipファイルを解凍せずにSDカードに書き込めるので便利。
ちなみに、balena はイタリア語で鯨の意味らしい…全然関係ないけど…

[!NOTE] インストール先のSDカードは32GB必須みたい。
16GBだとインストールしただけで「残り少ない」と言われてしまう。

[!NOTE] SDカードスロットが分かりにくいところにある(開発ボード側ではなく、モジュール側の裏側)。
シリアルコンソール繋いでるとケーブルが邪魔で特に挿抜しにくい…

[!WARNING] 一度このイメージを書き込んだSDカードは、以後Windowsから認識されなくなる。
よって、SDフォーマッタやディスクイメージ書き込みツールから新たに書き込みできなくなってしまう。これは書き込んだSDカードにFATのパーティションが存在しないためのよう。
(RaspberryPiはbootパーティションとしてFATパーティションを持っているので認識されるようだ)

コントロールパネル→管理ツール→コンピュータの管理を起動して、
記憶域の下のディスクの管理からSDカード上の不明なパーティションを解放し、
そこに新たにFATパーティションを作成すればWindowsから認識されるようになる。
もちろん、他のUbuntuマシンで書き換えちゃうのもアリだけど。。。

シリアルコンソールの使用

シリアルコンソールが必要なら接続できる。
特に設定等は必要ない。
接続端子は以下を参照

Jetson Nano – Serial Console の「Wiring」の下の「Jetson Nano B01」を参照。

シリアルポートの設定は115200bps/8bit/none/1bit/none

[!WARNING] J41(RaspberryPi互換の40pinヘッダ)のUART端子はコンソールとして動作していないみたい。
gettyが動いてないみたいなので。
たぶん、/etc/systemd/nvgetty.sh にttyTHS2の設定を追加すればできるようになる感じだけど、試してないので詳細不明。
J41のUARTを汎用UARTとして使用するには、以下を参照。

Jetson Nano – UART

その他、コネクタ類の配置が分かりにくい場合は、 JETSON NANO DEVELOPER KIT のP22 にDeveloper kit module and carrier board: rev B01 top viewとして配置図が掲載されているので参照のこと。

FirstBoot

最初のブートでUbuntuのセットアップを行う。
これも参照先の通り。
終わったら、何はともあれ最新版にアップデート。

sudo apt update
sudo apt upgrade

ここで一旦リブートしておく。

その他こまごました設定はこちらが参考になるかも。

UbuntuをNative環境にインストールする(18.04)

インストールしたパッケージ gnome-tweaks dconf-editor samba

[!NOTE] min/max/closeボタンがウィンドウ右側に移動できない… ちょっとストレス…

その他設定

ウィンドウマネージャをUnityからubuntuに変更する

Unityは使いにくくて嫌(個人の見解デス)なので、Ubuntuに変更する(変更しなくても良い)。自動ログインしている場合は、一旦ログアウトして、
再ログインする際に、「サインイン」ボタンの左にある歯車アイコンをクリック→Ubuntuを選択してから
ログインすると、ウィンドウマネージャがUbuntuに変更されている。
次回ログイン(自動ログインでも)は何もしなくても前回のウィンドウマネージャが選択される。

[!NOTE] Ubuntuに変えると min/max/closeボタンがウィンドウ右側に移動できてる。
結果オーライ😅

SSHでの接続

特に設定などは必要ない。
TeraTermなどで接続すれば良い。 UbuntuではmDNSが動いているので、«マシン名».localでアクセスできる。

コマンドは以下の通り。

"C:\Program Files (x86)\teraterm\ttermpro.exe" /auth=password /user=«ユーザ名» /passwd=«パスワード» «JetsonのIPアドレス or マシン名.local»

[!NOTE] SSHやmDNSは立ち上がるまで少し時間がかかるみたいなので、
起動後数十秒程度待ってから接続した方が良い。

SSH接続がタイムアウトする対策

SSH接続したターミナルを触らずにしばらく置いておくと、タイムアウトしてクローズされてしまう。これを防ぐにはクライアント側からkeep-aliveパケットを定期的に送信してやれば良いらしい。

Teratermの場合、「設定」→「SSH」→「ハートビート(keep-alive)」を「8」とかに設定し、保存。次回接続時はこの保存した設定ファイルを読み込む

シリアルコンソール/SSH接続でGUIウィンドウを表示できるようにする

シリアルコンソール/SSH接続でGUIウィンドウを表示できるようにするには、 WindowsPCなどでX-Serverを動作させておき、
そこに出力するようにすればよい。
Jetson側は~/.bashrcに以下を追加しておく。
ここのIPアドレスはX-Serverが動作しているマシンのIPアドレスに変更すること。

if [ "$XDG_SESSION_TYPE" != "x11" ]; then
    export DISPLAY=192.168.XX.XX:0.0
fi

リモートデスクトップの設定

TigerVNC はちょっと動作があやしいので、やめておいて、Desktop Sharing(Vino)を使うことにする。
参考：

Jetson Nanoにリモートデスクトップ(VNC)環境を用意する
Getting Started with the NVIDIA Jetson Nano Developer Kit の「Enabling Desktop Sharing」

この手順はウィンドウマネージャがUnityで実行しています。ウィンドウマネージャをUbuntuに変更していると少し手順が違うかもしれませんので、ウィンドウマネージャをUbuntuに変更している場合はUnityに戻してから設定してください。
設定完了後はUbuntuに再変更しても問題ありません。

以下手順の再掲。

/usr/share/glib-2.0/schemas/org.gnome.Vino.gschema.xmlに以下のパッチを当てる

--- org.gnome.Vino.gschema.xml.org      2020-10-19 06:21:32.034728957 +0900
+++ org.gnome.Vino.gschema.xml  2020-10-19 06:22:30.887994965 +0900
@@ -154,5 +154,14 @@
       </description>
       <default>true</default>
     </key>
+    <key name='enabled' type='b'>
+      <summary>Enable remote access to the desktop</summary>
+        <description>
+          If true, allows remote access to the desktop via the RFB
+          protocol. Users on remote machines may then connect to the
+          desktop using a VNC viewer.
+        </description>
+      <default>false</default>
+    </key>
   </schema>
 </schemalist>

以下のコマンドを実行(これで「システム設定」に「デスクトップの共有」アイコンが表示されるようになる)
```
sudo glib-compile-schemas /usr/share/glib-2.0/schemas
```
GUI画面から「システム設定」→「デスクトップの共有」(ユーザ向けカテゴリの中にある)
- 「Sharing」カテゴリ
  - 「Allow other users to view your desktop」にチェックを入れる
  - 「Allow other users to control your desktop」にチェックを入れる
- 「セキュリティ」カテゴリ
  - 「You must confirm each access to this machine」のチェックをはずす
  - 「Requwire the user to enter this password」にチェックを入れてパスワード設定
  - 「Automatically configure UPnP router to open and forward ports」のチェックをはずす
- 「Show Notification Area Icon」カテゴリ
  - 「Only when someone is connected」を選択
    [!NOTE] ウィンドウマネージャがUbuntuの時は「設定」で設定する。左側の「共有」カテゴリを選択、「画面共有」をクリック
    - 「このスクリーンの操作する接続を許可する」をチェック
    - 「アクセスオプション」で「パスワードを要求する」を選択し、パスワード設定
    - 「ネットワーク」で「有線接続1」のスライドスイッチで「オン」を選択左上のスライドスイッチで「オン」を選択で出来ると思うけど、出来なかったらUnityで上の方法で設定した後、再度Ubuntuに切り替えてちょ。
「自動起動するアプリケーション」を起動

[!NOTE] 「コンピュータを検索」で「自動」または「session」と入力すると出てくる日本語環境だと「startup」で出てこないみたい…
- 「追加」ボタンをクリック
  - 名前に「Vino」
  - コマンドに「/usr/lib/vino/vino-server」
  - 説明に「VNC server」ｰと入力して「追加」をクリック
以下のコマンドを実行
```
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
```
[!NOTE] これはVinoの暗号化方式がWindowsと互換性がないための措置で、
暗号化を無効化しているらしい。
dconf-editorでも設定できる。

[!WARNING] VNC使う場合は自動ログインをONしておかないといけない
設定箇所はぐぐってちゃぶだい…😅

リブートする
ホストPCからRealVNCのVNC ViewerやUltraVNC viewerなどで接続する

[!WARNING] VNCは反応速度が鈍いので、ちょっと使いにくい。
普段はSSHとsambaとホスト側のX-Serverで動かすのが良いかも…

追加情報

ipv6を無効にしたい(ネットワーク環境によっては無効にした方が良い)場合は、
ubuntu 小ネタ集の「ubuntu 18.04 で IPv6を無効にする方法」にしたがって設定する。